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“针灸”是针法和灸法的合称。早在远古时期，人们发生某些病痛或不适的时候，就会使用一些尖硬物体通过摩擦、抓揉、挤压、捶打等手段刺激病患处附近，来减轻疼痛。

后来，古人开始有意识地用一些尖锐的石块来刺激身体的某些特定部位，以达到减轻疼痛和治疗疾病的效果。这些尖锐的石块就是最早的针具，称作砭石。

灸法早于针刺法。古代人们在使用火的过程中，发现身体某部位的病痛经火的烧灼、烘烤而得以缓解或解除，继而学会用兽皮或树皮包裹烧热的石块、砂土进行局部热熨，逐步发展以点燃树枝或干草烘烤来治疗疾病。

由于艾叶具有易于燃烧、气味芳香、资源丰富、易于加工贮藏等特点，因而后来成为了最主要的灸治原料。